ROS 2 入门教程：搭建你的第一个机器人项目

Robot Operating System (ROS) 是机器人开发中最广泛使用的框架。ROS 2 在安全性、实时性和跨平台支持方面有了巨大提升。

为什么选择 ROS 2？

• 实时性：支持 DDS 通信，满足实时控制需求
• 安全性：内置 SROS2 安全机制
• 跨平台：支持 Linux、Windows、macOS

环境搭建

Ubuntu 22.04 安装

# 添加 ROS 2 源
sudo apt update && sudo apt install -y software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -

# 安装 ROS 2 Humble
sudo apt install ros-humble-desktop

第一个节点

import rclpy
from rclpy.node import Node

class HelloRobot(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('hello_robot')
        self.timer = self.create_timer(1.0, self.timer_callback)

    def timer_callback(self):
        self.get_logger().info('Hello, Robot World!')

def main():
    rclpy.init()
    node = HelloRobot()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

下一步

掌握基础后，可以尝试 NVIDIA Isaac Sim 进行机器人仿真，它提供了逼真的物理模拟环境。

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